为什么音圈电机是理想精准力控直驱电机？

         在介绍音圈电机精准力控前，先让我们了解一下音圈电机软着陆功能；音圈电机软着陆的原理是：在速度模式下控制较低力量接近物体表面，同时持续地监控位置误差，一旦接触到物体表面时，位置误差增大到预先设置的值时，电机执行轴就会保持在物体表面那个位置。软着陆的优点是按照物体表面的位置，接触表面，它能保证速度、确保精度；  

         软着陆力控功能，目的是为了在执行部件在与加工零件接触的过程中，实现力度可控，防止出现器件损坏或者由于压力产生的其他问题。

         要实现精准力控功能，需要进行系统性的设计，力控功能分为开环力控和闭环力控，开环力控就是驱动器单纯通过判断电机的电流来实现力的控制，闭环力控是结合了末端压力传感器形成闭环，实现在任意位置只有达到传感器设定的力才会结束力控方式。

力控方式介绍

1 开环力控：

      开环力控对机械结构和电机有较高要求，然而整体结构设计比较简洁，要求整体结构能够形成电流和推力的线性关系，电机通过刚性部件直接作用在加工零件上，中间不存在柔性或者弹性环节，才能将电机电流直接转换为末端的执行推力，比如音圈电机的结构一般来说就是直接作用在加工零件的方式，并且音圈电机的电流线性度相对于其他电机来说具有优势，是优先考虑的电机类型。

2 传感器闭环力控：

         闭环力控是在开环的结构基础上，在电机的末端增加压力传感器，当驱动器检测到压力传感器上传的压力变化值（一般是模拟量信号），进行闭环计算，达到控制和检测同步进行的效果。但是由于闭环力控增加了外部环路计算，导致响应时间会比开环力控要慢一些，如果在需要力控高响应的场景，反而不是最优的选择。

音圈电机驱动器力控算法的优势

1 三段式力控算法

        ISMC力控方式，经过不断的工程迭代，在实际的应用场景中，已经能够做到1g+/-0.1g的效果，如下图所示的力控曲线，下图为传感器采集的数据曲线。

         正如前面所说明的，越是精准的力控要求，越是对结构和电机有苛刻的要求，1g的力控，需要0摩擦的导轨比如气浮导轨，电机的电流线性度要求高，才能够实现这样的结果。

2 力控参数可以实时编辑

         目前市场上很多能够做力控的驱动器，都是在内部做程序编程，但是不能通过上位实时更改力控的参数，导致不能实现在同一个设备上不同工况下的力控功能，比较死板。

          ISMC开放性参数配置，可以通过Ethercat总线，modbus指令进行参数的在线更改，对三段的距离，速度，力度大小进行配置. 

音圈电机力控应用案例

1 贴装设备的应用

         目前在摄像头贴装设备上，由于摄像头上很多器件都是非常精密和脆弱的，比如CMOS芯片，玻璃镜头等，都需要达到精确力控效果，30-200g力不等，根据不同产品的实际需求而定，同茂音圈电机可以根据不同力控使用需求，配置适合的音圈电机；

2 电池产线检测

         电池生产的过程中由于需要进行各种充放电实验，如果电池存在瑕疵，就会在过度充放电的过程中产生鼓包等不良，采用力控的方式，当压力达到要求的情况下，检测当前位置，就能知道电池尺寸是否符合要求。这种方式的优势在于，就算电池是不良品，鼓包了，能够准确检测出来，而且不会压爆电池。音圈电机模组平台除了提供精准力控，同事精密位置控制也是他的优势；